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跆拳道距今已有两千多年的历史。1955年，韩国将国内各种武技统一命名为跆拳道，分为竞技跆拳道和表演跆拳道两种，竞技跆拳道主要以腿法为主。跆拳道在比赛中禁止用拳击打对手头面部，不能用膝、肘击打对手，不能抱摔对手。
1994年，国际奥委会表决通过跆拳道成为2000年悉尼奥运会正式比赛项目。奥运会跆拳道比赛设有男、女各四个级别。跆拳道比赛时，双方运动员都要穿道服和护具，戴头盔，用脚或直拳击打对手的合法部位，即只能击打对方被护具包裹的锁骨以下、髋骨以上的躯*位和头部(禁止用拳击打对手头部)。
跆拳道比赛分为三局，每局2分钟，局间休息1分钟。蓝方和红方选手使用规则允许的技术动作设法击败对手。比赛结果根据双方选手三局得分的总和计算，得分多者为胜者。
比赛中，用脚踢击对方躯*位一次只能得1分，而用脚击中对手的头部则可以得2分；如果击倒对手，裁判员读秒后再加1分。比赛中判断一名运动员是否得分，关键要看运动员的技术是否准确、被允许、有力及有效。
现在跆拳道比赛规则对运动员倒地的判罚比较严厉。一般来说，运动员故意倒地有可能被裁判员判罚一个警告，即扣0.5分。如果是意外滑倒、被对手重击倒地或技术性倒地(即在使用动作时无法控制身体平衡而倒地)，则不被判罚。
比赛中，如果一方采用搂抱、推拉对手，消极逃避比赛，用肘、膝顶击对手，摔倒对手，故意用拳攻击对手面部等犯规动作，会被判罚警告(一次警告扣0.5分)或扣分(一次扣1分)。如果一名运动员累计被扣掉4分，则被判“犯规败”。
在一场比赛中，如果双方打满三局出现平分时，要进行加时赛。加时赛实行“突然死亡法”，即先得到1分的一方获胜。
在跆拳道比赛中踢中得分部位并且声音响亮就会得分，一些像正蹬之类的不是跆拳道里的动作是不会的分的。在比赛中用手拉对方，或者推开对方裁判会判警告正确的动作是用拳攻击护甲部分双方分开、近身裁判分开。用拳攻击头部是被警告的，踢裆部如果很严重的话是会比分判定输赢。两次警告会被判罚一分。大致就这些了