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简单地说:从实践中得来的认识叫感性认识,从理论中得来的认识叫理性认识.理论来源于实践而又反过来指导实践.
感性认识是认识的初级阶段，是人们对事物的各个片面、现象和外部联系的反映。感性认识包括感觉、只觉、表象三种形式。感性认识的特点是直接性和形象性。
理性认识是认识的高级阶段，是人们对事物的主体、本质和内部联系的反映。理性认识包括概念、判断、推理三种形式。理性认识的特点是间接性和抽象性。
感性认识和理性认识是辩证统一的：
第一 理性认识依赖于感性认识。
第二 感性认识有待于发展到理性认识，这是认识论中的辩证法。
第三 感性认识和理性认识相互渗透。感性认识和理性认识统一的基础是实践。
感性认识是认识的第一阶段，理性认识是认识的第二阶段。感性认识需要上升到理性认识，感性认识的积累、量变，最后形成质变的飞跃，上升到理性认识。它们是认识的两个过程。
问题的答案就在你的问题中，他们的关系简单的说就是两个字，辩证。什么是辩证，辩证就是联系、变化、发展。两者之间是如何联系、变化、发展的呢？
那就是楼上所解答的了
第一 理性认识依赖于感性认识。
第二 感性认识有待于发展到理性认识，这是认识论中的辩证法。
第三 感性认识和理性认识相互渗透。感性认识和理性认识统一的基础是实践。