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恐龙与其它爬行动物的最大区别在于它们的站立姿态和行进方式，恐龙具有全然直立的姿态，其四肢构建在其体躯的正下方位置。这样的架构要比其他种类的爬行动物（如鳄类其四肢向外伸展），在走路和奔跑上更为有利。根据恐龙腰带的构造特征不同，可以划分为两大类：蜥臀目（Saurischia）和鸟臀目(Ornithischia)。 二者区别在于其腰带结构： 蜥臀目的腰带从侧面看是三射型，耻骨在肠骨下方向前延伸，坐骨则向后延伸，这样的结构与蜥蜴相似；鸟臀目的腰带，肠骨前后都大大扩张，耻骨前侧有一个大的前耻骨突，伸在肠骨的下方，后侧更是大大延伸与坐骨平行伸向肠骨前下方。因此，骨盆从侧面看是四射型。不论是蜥臀目还是鸟臀目，它们的腰带在肠骨、坐骨、耻骨之间留下了一个小孔，这个孔在其它各个目的爬行动物中是没有的。正是这个孔表明，与所有其它各个目的爬行动物相比，被称为恐龙的这两个目之间有着最近的亲缘关系。 蜥臀目分为蜥脚类(Sauropoda)和兽脚类(Theropoda)。 蜥脚类有分为原蜥脚类和蜥脚形类。原蜥脚类主要生活在晚三叠纪到早侏罗纪，是一类杂食--素食性的中等大小恐龙。蜥脚形类主要生活在侏罗纪和白垩纪。它们绝大多数都是巨型的素食恐龙。头小，脖子长，尾巴长，牙齿成小匙状。蜥脚亚目的著名代表有产于我国四川、甘肃晚侏罗纪的马门溪龙，由19节颈椎组成的脖子长度约等于体长的一半。 兽脚类生活在晚三叠纪至白垩纪。它们都是肉食龙，两足行走，趾端长有锐利的爪子，嘴里长着匕首或小刀一样的利齿。霸王龙是著名代表。 鸟臀目分为5大类：鸟脚类(Ornthopoda)、剑龙类(Stegosauria)、甲龙类(Ankylosauria)，角龙类(Ceratopsia)和肿头龙类(Pachycephalosauria)。 鸟脚类是鸟臀类中乃至整个恐龙大类中化石最多的一个类群。它们两足或四足行走，下颌骨有单独的前齿骨，牙齿仅生长在颊部，上颌牙齿齿冠向内弯曲，下颌牙齿齿冠向外弯曲。它门生活在晚三叠纪至白垩纪，全都是素食恐龙。 剑龙类，四足行走背部具有直立的骨板，尾部有骨质刺棒两对，剑龙类主要生活在侏罗纪到早白垩纪，是恐龙类最先灭亡的一个大类。 甲龙类的恐龙体形低矮粗壮，全身披有骨质甲板，以植物为食，主要出现于白垩纪地层。 角龙类，是四足行走的素食恐龙。头骨后部扩大成颈盾，多数生活在白垩纪晚期，我国北方发现的鹦鹉嘴龙即属角龙类的祖先类型。 肿头龙类主要特点是头骨肿厚，颥孔封闭，骨盘中耻骨被坐骨排挤，不参与组成腰带，主要生活在白垩纪。
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创立“恐龙”这一名词的是英国古生物学家理查德。欧文(1804-1892)。他是一位杰出的古生物学家，有关中生代爬行动物方面的知识达到了相当渊博的程度，在当时无人能与其匹敌。
1841年欧文对英国的古爬行动物化石做了总结性的研究，他独具慧眼地发现其中的禽龙，巨齿龙和林龙相当特别。这些动物不仅体形巨大，而且肢体和脚爪有些像大象一样的厚皮哺乳动物，也就是说腿呈呈柱状，由躯干两侧直接向下方伸出。与其它爬行动物的情形不同。其它爬行动物的四肢是先向躯干两侧延伸一段距离后，再向下，运行时腹部贴着地面，一副匍匐前进的样子。禽龙等动物的柱状肢体因位于躯干之下，便支撑躯体离开了地面，能自如地在陆地上行走，奔跑，甚至跳跃。因此，欧文感到很有必要给这类新识别出的古生物类型取一个名字，以便与其它类似动物相区别。他把希腊字Dinos和Sauros组合起来，于是“恐怖的蜥蜴”一词便随之诞生了，我国科学家则把它简捷地翻译为“恐龙”。